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かつての自動車免許には、大型免許と言う区分は存在せず、自動車免許を持っているだけで大型自動車相当の自動車を運転することができたが、1956年に大型免許と普通自動車免許（以下「普通免許」と略記）とに区分され、一定の規模以上の自動車は普通免許で運転することができなくなった。
当時は18歳以上で普通自動車の運転経験がなくても直接大型から受験できたが、相次ぐ大型自動車の事故により、1967年試験方法を改正し、大型免許の受験可能年齢を20歳以上で、かつ普通免許あるいは大型特殊免許を取得後2年以上の運転経験をもつ者に限定することとなった。
2007年の法令改正施行による中型自動車免許（以下「中型免許」と略記）（第二種を含む）の新設に伴って、大型免許（第二種を含む）で運転できる車両規模の下限が、改正前の特定大型車（政令大型車）に相当するレベルに変更される予定である。この(新)大型免許については、21歳以上で3年以上の運転経験を持つ者が受験資格となる。
当該改正前に大型免許（第二種を含む）を受けている者は、改正後も新たに試験・補講等を受けることなく(新)大型自動車を運転できる。ただし、特定大型車の運転資格が無い場合には改正後も依然として特定大型車は運転できない（この場合に運転できる車両は事実上中型自動車までとなるが、改正前の特定大型車の運転資格を満たせば改正後であっても運転できる。）。
大型免許（第二種含む）で運転できる車両は、牽引免許が必要な牽引自動車を除く四輪車及び原動機付自転車である。大型特殊自動車は大型という名称が入っているが大型免許では運転できない。大型特殊免許でのみ運転可である。
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